机器人move指令有哪几种插补方式？

一、机器人move指令有哪几种插补方式？

1.角度差补，从一个位置到另一个位置，单纯进行各个轴的角度运算，不考虑轨迹。特性是所有轴同时启动，同时停止，所以速度不一样时轨迹不同。不同机器人品牌指令不同，其实功能一样，指令如ptp，jog

2.直线插补，从一个点到另外一个点保持轨迹为直线，有轨迹，可以进行轨迹速度及姿态控制。指令如Lin。

3.圆弧插补，取三个点形成一段圆弧，有轨迹，可以进行轨迹速度跟姿态控制，指令如circ。

4.样条曲线插补，跟圆弧很像，只不过曲线无圆心指令spline

二、机器人可以分为哪几种类型？

可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。

1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。

2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。

3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。

三、在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些？各有什么特点？

在工业生产中应用机器人有三种编程示教编程与离线编程和机器人语言编程。

特点分别是

机器人语言编程采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级。

离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

示教编程

示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。

四、机器人的关节分为几种类型?分别用什么字母表示？

机器人R关节、B关节和Y关节，这三个字母是英文字母的缩写。一般这是工业机器人的划分方式，机器人手臂的划分可按自由度和驱动方式来划分，本提问是前者划分方式。机器人R关节，B关节和Y关节，意思分别是R（Roll）翻转回转、B（Bend）弯曲折曲和Y（Yaw）偏转，这三个就能让机器人手臂实现空间内三个方向的转动。

五、什么是工业机器人？

想知道什么是工业机器人，就要先知道工业机器人的发展历程，这样更为方便的理解工业机器人出现的原因，以及现在的工业机器人为啥是这个外观形态？

1930-1960年代

伴随伺服系统技术，以及计算机技术在美国产生，美国科学领域的研究人员开始着手在机械手方面研发。（看清楚了啊，美国的伺服技术确实发展很早）

第一台真正意义上的工业机器人，是在计算发展起来后出现。在1959年之前，有很长时间的发展历程，第一台机器人的制造是美国人恩格尔伯格，制造的第一台五轴机器人，应用于压铸领域。

（五轴机器人应用）

第一机器人其实已经采用了计算机控制，同时也使用了分离式固体数控元件，在没有磁盘的年代采用的装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成180个工作步骤。

1960年也被称为机器人的元年。

1960-1980年代：工业机器人逐步进入汽车行业

第一台机器人发展后，恩格尔伯格以及合伙人的Unimation公司逐步上了正轨，但是在工业机器人渐渐有起色的时候，这兄弟把公司给卖了。

1973年，现代意义上的关节机器人开始出现。这时候的工业机器人的驱动已经变成电驱动，采用电机驱动。

左边是1973年IRB-6六轴机器人，这是现代工业机器人的基础模型，后期的不少产品都有借鉴这个机器人的影子。

右图是scara机器人的原型，1978年日本Hitata公司制造出第一台scara机器人，scara机器人的原理和模型是日本在电子产业发展中发展起来的。

基于这几大类，基本上奠定了工业机器人的主要机器人类型。

1980年后的工业机器人市场是日本人的天下。

1973年，仍然还是富士通公司的稻叶清右引入美国的伺服电机技术，率先应用在当时的加工中心里面。

而后，开始主导开发工业机器人，1974年FANUC机器人公司建立，并与1976年推向市场。

真正让fanuc发展最快的是其同美国GE合资进入美国，并且快速的占领美国数控系统市场，同时也将工业机器人打入了美国汽车厂商内部。

fanuc专利申请量变化曲线

日本机器人的销量变化趋势。

日本机器人的发展基本奠定了，全球早起机器人发展的模式以及格局。

1985年，工业机器人开始应用在汽车焊装线上面，这一应用，让工业机器人发展得到了腾飞，整个焊装线容纳了工业机器人50%以上的产量。

1989年，SONY第一次将将scara机器人应用于VCR装配线上面。

从以上机器人的基本发展历程，大体上就能够理解机器人的出现，以及机器人形态，包括机器人出现的原因了。

那么下面就是比较枯燥的，机器人基本形态构成了。

形成了通用机器人+细分行业应用机器人的模式。

各个种类机器人：

在不断的发展和探索中，最后形成了，四轴，六轴，scara，delta这几大机器人类型。

这种依靠控制系统进行运动控制，使用伺服电机作为驱动的机械手臂结构，就是工业机器人机构。

机器人基本构成是由：

工业机器人一个关节，叫一个轴：

机器人结构爆炸图

怎么定义工业机器人呢？

具备的特点是：用工程的方法实现人体所持有的动作功能，以完成这些功能所必要的智能。

说白了就是机器人可以编程，可以重复使用，一台机器人可以应用在不同领域，这也就是我们常说的柔性化。所谓的柔性化，对应的是专用的固定的功能。例如车床就就是固定的，没有柔性化的机械。

总结：如今工业机器人已经在各个行业得到使用，大部分都见过工业机器人。未来，工业机器人使用量仍会不断增加。

六、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？

6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：

（1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。

（2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3）通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。

4）机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合－机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。